AUTOMAATROOLISÜSTEEM "KISUB ÜHELE POOLE"
Põllul töötades ühele poole jääb ülekate, teisele poole jääb vahe.
Põhjused:
Eriti ida-lääne suunalisel liikumisel kipub DGPS EGNOS kasutamisel hälbima ühes suunas.
Sirgjoonelisel liikumisel oluliste mõõtmete mõju:
Antenni kõrgus: selle parameetri alusel korrigeerib süsteem töökäikude vahekaugust töötamisel kallakutel. Selle mõju suurust võib hinnata täisnurkse kolmnurga reeglite alusel. Süsteem võib lugeda kallakuks ka masina omapära nagu rehvide erinevus, viltune kabiin.
Antenni asukoht pikitelje suhtes (vasakule/paremale): määrab, kuidas masin liigub edasi-tagasi samal töökäigul. Ideaalis peaks liikuma „samas jäljes“. Pikitelje suhtes tähendab maapinnal määratuna. Mõjutavad samuti rehvide erinevus, kabiini kalle (ebaühtlane koormus, vedustuse kulumine, vms.).
Agregaadi asukoht masina pikitelje suhtes (vasakule/paremale): Agregaadid ei järgne alati masinale otse
- Esimene randaalipatarei töötab suurema takistusega
- Kalle, mullastikumuutused
Automaatset lahendust ei ole, põhimõtteliselt on võimalik agregaadi varustamine masinroolimisega (Implement Steering), kuid see on kallis ja komplitseeritud.
Traktor-agregaadi liikumise seadistamine toimub neljaetapilisena kindlasti alljärgnevas järjekorras:
Roolisüsteemi kalibreerimine – tuleb teha täpselt nii, nagu soovitab süsteemi tootja.
Järgnevad seadistamised tuleb teha sirgel töökäigul, väljudes aeg-ajalt masinast ja kontrollides tulemust mõõtes maapinnal. Enne mõõtmist tuleb lasta automaatroolisüsteemil juhtida masinat soovitatavalt vähemalt 30-40 meetri vältel jälgides, et teoreetiline (seadme poolt määratav) kõrvalekalle oleks väike – mõne sentimeetri piires. Loomulikult peaks toimuma võimaliku maksimaalse DGPS signaali korral. Peaks saavutama olukorra, kus masin liigub töökäigul normaalselt ja pöörab töökäigule ilma eriti vingerdamata (haakeagregaatide korral, kui liik ja kaugused antennist/haakepunktist on määratud, on normaalne, kui töökäigule pööramisel juhib süsteem traktorit tekitades pöörde välisküljele lisakaare.
Saavutada, et traktori liikumine edasi-tagasi samal töökäigul toimuks täpselt samas jäljes.
Moodustada sirgjooneline sihijoon ja käivitada automaatjuhtimine.
Põhjused:
- GPS omapära. Tüüpiline olukord EGNOS tasuta parandussignaali kasutamisel.
- Seadistus vajab parandamist
- Muutuv olukord
Eriti ida-lääne suunalisel liikumisel kipub DGPS EGNOS kasutamisel hälbima ühes suunas.
- valida võimalusel GNSS vastuvõtja (mis kasutab lisaks GPS ka GLONASS asukohamäärangut)
- proovida ilma EGNOS parandussignaali aktiveerimata.
- Üldiselt on praktika näidanud, et suurt korduvustäpsust nõudvatel töödel ei taga tasuta parandussignaalide EGNOS, SF1 kasutamine kindlust.
Sirgjoonelisel liikumisel oluliste mõõtmete mõju:
Antenni kõrgus: selle parameetri alusel korrigeerib süsteem töökäikude vahekaugust töötamisel kallakutel. Selle mõju suurust võib hinnata täisnurkse kolmnurga reeglite alusel. Süsteem võib lugeda kallakuks ka masina omapära nagu rehvide erinevus, viltune kabiin.
Antenni asukoht pikitelje suhtes (vasakule/paremale): määrab, kuidas masin liigub edasi-tagasi samal töökäigul. Ideaalis peaks liikuma „samas jäljes“. Pikitelje suhtes tähendab maapinnal määratuna. Mõjutavad samuti rehvide erinevus, kabiini kalle (ebaühtlane koormus, vedustuse kulumine, vms.).
Agregaadi asukoht masina pikitelje suhtes (vasakule/paremale): Agregaadid ei järgne alati masinale otse
- Agregaadi konstruktsioon on juba nihkes.
- Eelkõige mullaharimismasinad liiguvad töökäigul maapinnasurve tõttu ebasümmeetriliste tööorganite tõttu külgsuunas, näiteks kuna ...
- Esimene randaalipatarei töötab suurema takistusega
- Kalle, mullastikumuutused
Automaatset lahendust ei ole, põhimõtteliselt on võimalik agregaadi varustamine masinroolimisega (Implement Steering), kuid see on kallis ja komplitseeritud.
Traktor-agregaadi liikumise seadistamine toimub neljaetapilisena kindlasti alljärgnevas järjekorras:
Roolisüsteemi kalibreerimine – tuleb teha täpselt nii, nagu soovitab süsteemi tootja.
Järgnevad seadistamised tuleb teha sirgel töökäigul, väljudes aeg-ajalt masinast ja kontrollides tulemust mõõtes maapinnal. Enne mõõtmist tuleb lasta automaatroolisüsteemil juhtida masinat soovitatavalt vähemalt 30-40 meetri vältel jälgides, et teoreetiline (seadme poolt määratav) kõrvalekalle oleks väike – mõne sentimeetri piires. Loomulikult peaks toimuma võimaliku maksimaalse DGPS signaali korral. Peaks saavutama olukorra, kus masin liigub töökäigul normaalselt ja pöörab töökäigule ilma eriti vingerdamata (haakeagregaatide korral, kui liik ja kaugused antennist/haakepunktist on määratud, on normaalne, kui töökäigule pööramisel juhib süsteem traktorit tekitades pöörde välisküljele lisakaare.
Saavutada, et traktori liikumine edasi-tagasi samal töökäigul toimuks täpselt samas jäljes.
Moodustada sirgjooneline sihijoon ja käivitada automaatjuhtimine.
- Lasta masinal liikuda mitmekümne meetri vältel ja peatuda – kui teoreetiline kõrvalekalle on väike
- Märkida maapinnale masina füüsiline kesktelg (näiteks haagise haakesõrme kohal)
- Liikuda edasi piisavalt kaugele ja pöörata masin ringi samale töökäigule
- Lasta liikuda automaatjuhtimisel mitmekümne meetri vältel ja peatuda märgise juures.
- Mõõta eelmise töökäigu märgise ja traktori pikitelje vahekaugus ja määrata suund, kummale poole jääb masina pikitelg eelmise töökäigu märgise suhtes.
- Lasta masinal liikuda mitmekümne meetri vältel ja peatuda – kui teoreetiline kõrvalekalle on väike
Kontrollida agregaadi töölaiust
1. Liikuda kolm töökäiku (edasi-tagasi-edasi) märkides iga kord samal kohal traktori pikitelg.
2. Mõõta äärmiste töökäikude traktori pikitelgede vahekaugused, see peab võrduma kahe töökäigu laiusega.
1. Liikuda kolm töökäiku (edasi-tagasi-edasi) märkides iga kord samal kohal traktori pikitelg.
2. Mõõta äärmiste töökäikude traktori pikitelgede vahekaugused, see peab võrduma kahe töökäigu laiusega.
|
3. Korrigeerida agregaadi töölaiuse muutmisega
-Külvikutel peaks olema võrdne füüsilise töölaiusega või kuni +1 reavahet -Mullaharimisagregaatidel võib olla ülekate (vanasti soovitati min. 1 tööorganite vahekauguse võrra). -Mõõta agregaadi töölaius reaalselt, tehnilised andmed pole alati korrektsed. |
|
-Töölaiuse sisestamisel ja mõõtmisel arvestada ja GPS signaali korduvustäpsust. (pole mõtet mõõta sentimeetri täpsusega, kui kasutatakse tasuta parandussignaali).
-Liikuga agregaadi normaalses tööolukorras automaatjuhtimisel sirgjoonelisel töökäigul piisavalt pikalt.
-Pöörata uuele kõrvalolevale töökäigule ja liikuda auomaatjuhtimisel piisavalt pika teepikkuse võrra.
-Peatuda ja kontrollida masina eelmise töökäiguga kohakuti olevate servade asukohta (normaalne, ülekate, vahelejätmine?) ning hinnata, kas agregaat on kaldunud vasakule või paremale ja mõõta, kui palju.
-Liikuda edasi ja pöörata taas uuele järgmisele töökäigule ning liikuda selle automaatjuhtimisel piisavalt pika lõigu.
-Peatuda ja kontrollida masina eelmise töökäiguga kohakuti olevate servade asukohta (normaalne, ülekate, vahelejätmine?) ning hinnata, kas agregaat on kaldunud vasakule või paremale ja mõõta, kui palju.
Tulemus peaks olema eelmise kontrolliga võrreldes vastasmõjuga (ülekate v. vahelejätmine). Jagades tulemuse kahega, saadakse reaalselt, palju agregaat tööolukorras kõrvale nihkub. Korrigeerida agregaadi külgnihke muutmisega.
Et eristada GPS’i ja roolisüsteemi toimimist, tuleks masin seadistada välja, kasutades suure täpsusega GPS vastuvõtjat: (GNSS parandussignaal: RTK, Omnistar RTX, XP/HP, TerraStar, SF2, SF3). Kui enda GPS vasuvõtja jääb madalamasse klassi, võiks küsida häälestamiseks masina/seadmemüüjalt ajutiselt vastava täpsusklassiga seadet.
TAGASI
ESILEHELE
-Liikuga agregaadi normaalses tööolukorras automaatjuhtimisel sirgjoonelisel töökäigul piisavalt pikalt.
-Pöörata uuele kõrvalolevale töökäigule ja liikuda auomaatjuhtimisel piisavalt pika teepikkuse võrra.
-Peatuda ja kontrollida masina eelmise töökäiguga kohakuti olevate servade asukohta (normaalne, ülekate, vahelejätmine?) ning hinnata, kas agregaat on kaldunud vasakule või paremale ja mõõta, kui palju.
-Liikuda edasi ja pöörata taas uuele järgmisele töökäigule ning liikuda selle automaatjuhtimisel piisavalt pika lõigu.
-Peatuda ja kontrollida masina eelmise töökäiguga kohakuti olevate servade asukohta (normaalne, ülekate, vahelejätmine?) ning hinnata, kas agregaat on kaldunud vasakule või paremale ja mõõta, kui palju.
Tulemus peaks olema eelmise kontrolliga võrreldes vastasmõjuga (ülekate v. vahelejätmine). Jagades tulemuse kahega, saadakse reaalselt, palju agregaat tööolukorras kõrvale nihkub. Korrigeerida agregaadi külgnihke muutmisega.
Et eristada GPS’i ja roolisüsteemi toimimist, tuleks masin seadistada välja, kasutades suure täpsusega GPS vastuvõtjat: (GNSS parandussignaal: RTK, Omnistar RTX, XP/HP, TerraStar, SF2, SF3). Kui enda GPS vasuvõtja jääb madalamasse klassi, võiks küsida häälestamiseks masina/seadmemüüjalt ajutiselt vastava täpsusklassiga seadet.
TAGASI
ESILEHELE
